SSMotor_View

RoboClaw 2x30A

2 Channel 30A Motor Controller

Tento úvodní článek, věnující se problematice zmíněného regulátoru si neklade žádný větší cíl, než popsat mé první seznámení s RoboClaw a naznačit jeho možnosti využití v robotice. Článek rozhodně nemá nahradit katalogový list, nebo dokonce být jeho překladem.
Prozatím jde jen o několik poznámek k zajímavému výrobku.


Jak už nadpis napovídá, RoboClaw 2x30A je řadič dvou stejnosměrných motorů.


Pracuje ve čtyřech módech:

Mód RC
Vstupní řídící veličinou jsou servopulzy o délce 1000 až 2000 ms, jak je to běžné u výstupů modelářských RC přijímačů. Funkčnost je jednoduchá – podle délky pulsu (nastavení ovladače na vysílači) se motor točí v jednom či druhém směru. Otáčky nejsou regulovány, motor je napájen efektivní hodnotou napětí podle polohy páky ovladače na RC soupravě. Neregulací otáček se rozumí, že není zavedena zpětná vazba a při zatížení motoru jeho otáčky klesají. RoboClaw má výstup pro 2 motory, které jsou řízeny dvěma vstupy, které lze v případě potřeby mixovat tak, že jedním ovladačem se řídí rychlost a druhým směr otáčení motorů.  Druhou možností je takzvané „tankové“ řízení, kdy každým z ovladačů řídíme jak rychlost, tak i směr otáčení jednoho motoru.
Ve své podstatě je RoboClaw vlastně o dvojitý „modelářský regulátor“ pro DC motory s BEC (RoboClaw může poskytovat 5 V napájení pro další použití, například pro přijímač).

Mód Analog Input
Pracuje stejně jako v předchozím případě, vstupem je analogové napětí 0 až 2 V. Při 1 V motor stojí, při snížení napětí točí v jednom směru, při zvýšení ve druhém směru. Otáčky se jako v předchozím případě neregulují. Napětí 2 V může po přepnutí jumperu poskytovat přímo deska RoboClaw, lze tedy ovládat rychlost a směr otáčení dvou motorů pouhým připojením dvou potenciometrů 10 kOhm k RoboClaw.

Mód Simple Serial
Motory se ovládají povely, přenášenými sériovou linkou v úrovních TTL a to pouze ve směru z nadřízeného ovladač do RoboClaw. Komunikační rychlost je volitelná: 2400 bps, 9600bps, 19200bps nebo 38400bps  8N1. Na jednu sériovou linku lze zapojit i více RoboClaw; v tom případě se vybírá aktivní RoboClaw pomocí aktivace vstupem Chip Select. Protože je použita jednosměrná sériová komunikace jen směrem do RoboClaw, nelze samozřejmě z RoboClaw číst žádné údaje.

Mód Packet Serial
Obousměrná komunikace sériovou linkou v TTL úrovních, rychlost komunikace je stejná jako v předchozím případě. V tomto případě je dobře využitelný vstup pro kvadraturní enklodér, po sériové lince lze číst rychlost otáčení motoru a relativní pozici. Po nastavení paramerů integrovaného PID regulátoru lze také zadat požadované otáčky motoru a PID regulátor se snaží tyto otáčky udržet při různém zatížení motoru. V tomto mód lze motor provozovat i bez kvadraturního enkodéru, stejně jako v předešlých případech. Díky obousměrné komunikaci lze také číst napětí napájecího akumulátoru.
Tento mód je bezesporu pro robotiku nejvhodnější, poskytuje nejvíce možností a jako jediný umožňuje plně využít všech možností RoboClaw.

Na RoboClaw lze pomocí DIL přepínačů konfigurovat typ napájecích akumulátorů, podle druhu akumulátoru a počtu článků, z nichž je baterie složena. Nastavujeme tedy napětí, při kterém se má ukončit činnost, aby nedošlo ke zničení akumulátorů jejich úplným vybitím.
RoboClaw pracuje s napájecím napětím 6 až 30 V, při napětí vyšším než 17 V vyžaduje oddělené napájení pro své vnitřní logické obvody.
RoboClaw je schopen dodat každému ze dvou motorů proud až 30 A, špičkově pak až 60 A. Pracuje při teplotách -40 až +125°C.

Datasheet je dostupný zde.