MiniSumo_View

Robot Zumo – několik postřehů ze stavby

Díky vstřícnosti pánů z Hobbyrobotu jsme měli možnost vyzkoušet stavebnici robota ZUMO od firmy Pololu. Ta patří mezi zaběhnuté firmy, které se specializují na malou a hobby robotiku. Část jejího sortimentu je u nás běžně k dostání např. ve svém sortimentu ji mají Snailshop nebo slovenský eMZet robotics. Pokud některou položku nedrží skladem, nebývá problém ji objednat.

Nehodlám se zde pouštět do polemiky, zda je lepší si robota složit ze stavebnice nebo postavit “sám” dle vlastního návrhu, ale mám za to, že kulatější kolo je těžké vyrobit a motorky se běžně doma také nenavíjejí… Naopak si myslím, že mnohdy se stavba dle vlastního návrhu zvrhne a redukuje pouze na řešení problémů, které již ostatní úspěšně vyřešili. Tím samozřejmě nechci tvrdit, že vlastní invenci je třeba potlačovat a je vhodné stavět výhradně z prefabrikátů, to rozhodně ne, právě naopak. Jen je třeba zvážit, co od stavby očekávám a co mi má přinést. Pokud budu rok vyvíjet enkodér, který ve finále bude horší než komerčně vyráběný typ, tak kromě dobrého pocitu, že jsem to skoro dokázal, jsem nezískal nic, co by něco zásadního přineslo. Tím nemám na mysli případy, kdy je toto z nějakého důvodu nezbytné. Na druhou stranu, proč se nepustit do vývoje vlastního senzoru po vzoru Petra Kubáče, když vím, že komerčně dostupné typy mají své limity nebo jsou vyloženě zprasené.

Firma Pololu si je nejspíš rozdílného přístupu zákazníků vědoma a tak robota ZUMO nabízí v různých variantách rozpracovanosti. Od sestaveného robota, do kterého stačí zasunout Arduino, až po jednotlivé komponenty a samotným šasi bez motorů konče. Se synem jsme stavěli z jednotlivých dílů/modulů, které firma pro robota dodává, což se mi jevilo jako nejlepší, protože syn nepřišel o dobrý pocit, že si postavil robota a já nemusel řešit elektrickou a mechanickou kompatibilitu jednotlivých komponent. Vzhledem k velmi kompaktní konstrukci robota by integrace vlastních modulů mnohdy nebyla jednoduchá a těžko by ve finále mohla konkurovat originálu.

Samotná konstrukce je přímočará a jednoduchá (i díky velmi detailní dokumentaci) a nenarazili jsme na žádné závažnější komplikace. Desky plošných spojů jsou již z výroby osazeny SMD součástkami a tak zbývá jen připájet několik součástek (piezo, vypínač, tlačítkové spínače) a řadové konektory. Výsledná montáž robota pak spočívá v sestavení šasi, přišroubování základní desky a zasunutí desky senzorů okraje arény a Arduina. Velmi kladně hodnotím fakt, že i radlice existuje jako samostaný díl, který se dá koupit, takže pro stavbu opravdu stačí jen pájka a šroubovák.

Vzhledem k tomu, že v nabídce dílů chybí jednoduchý senzor protivníka (firma Pololu odkazuje na svou nabídku infračervených dálkoměrů, případně sonarů), rozhodli jsme se doplnit robota o senzor ProxDet z nabídky Snailshopu. Součástí dokumentace robota je i seznam použitých a volných pinů Arduina, a tak jeho integrace byla velmi jednoduchá. Spočívala jen v jeho mechanické montáži, připojení napájení a signálů na neobsazené piny Arduina.

Výrobce poskytuje k Zumu soubor knihoven, ukázkových programů a dokumentace, a tak vlastní naprogramování robota nebylo vůbec složité. I když jsme zdaleka nevyužili všechny možnosti, které Zumo nabízí – například s údaji z kompasu a akcelerometru jsme vůbec nepracovali. Mou snahou a cílem bylo přiblížit synovi programování jednoduchého robota, určeného pro soutěž MiniSumo a ukázat mu jak takový program vypadá. Po krátkém úvodu do koncepce byl schopen na papír napsat jednoduchou kostru programu, který jsem pak, vzhledem k nedostaku času, přepsal do Arduina sám.

Ukázalo se, že i s minimem úsilí se dá postavit konkurenceschopný robot a jeho vítězství v kategorii MiniSumo na Robotickém dni nás příjemně překvapilo.