konstrukce

Sledovač čáry bez procesoru

Protože se blíží letošní Robotický den, ukážeme si, že postavit sledovač čáry nemusí být ani složité, ani drahé.

Před nějakou dobou jsem v čínském internetovém obchodě Banggood objevil malý, vtipně konstruovaný sledovač čáry. Nelenil jsem, a hned ho koupil na vyzkoušení.

Vtipně zkonstruovaná hračička, jejíž nosnou částí je tvarově frézovaný plošný spoj se skládá z několika málo součástek. Samozřejmě, že věc má háček – v tomto případě je to návod, který je asi velmi podrobný, ovšem v čínštině.

Tracker_01

http://www.banggood.com/Tracking-Robot-Car-Electronic-DIY-Kit-With-Reduction-Motor-p-972010.html

Naštěstí to není žádný problém – hodnoty a názvy součástek jsou natištěny přímo na plošném spoji, takže osazení jde snadno a rychle. Jednostranný plošný spoj je možno jen pochválit. Je ze skelného laminátu (nikoli z lisovaného papíru, jak bývá v tamních krajích zvykem), pocínovaný, opatřený nepájivou maskou a otvory pro součástky jsou dostatečně velké. Vše co není na spoj možno přichytit pájením – tedy motorky a držák baterie – je přilepeno oboustrannou lepící páskou s mimořádně silným lepidlem. Dokonce tak silným, že je trochu nesnadné i odstranit krycí fólii. Páska je už nalepena na příslušných místech základny, odpadá tedy rozhodování, kam s ní.

Vozítko je dvoukolové, diferenciálně řízené a jako třetí opěrný bod slouží dlouhý šroub M5, na jehož konec je našroubována uzavřená matice, která tvoří kluzný element.

Napájení je ze dvou tužkových článků velikosti AA (klasická tužka), tedy 3 V.

Takto vypadá sledovač sestavený:

Tracker_02

http://www.banggood.com/Tracking-Robot-Car-Electronic-DIY-Kit-With-Reduction-Motor-p-972010.html

Elektrické schéma je velmi jednoduché:

Tracker_schemaDvě červené svítivé diody osvětlují sledovanou černou čáru, podle intenzity odrazu jejich světla se mění odpor fotorezistorů a tím se mění i napětí na odporovém děliči, tvořeném trimrem 10 k a fotorezistorem. Rezistor 1 k, zařazený do série s fotorezistorem je jen ochranný a zabraňuje poškození v případě, že je trimr (v tomto případě zapojený jako proměnný rezistor) nastaven do krají polohy a má nulový odpor.

Napětí v uzlech děličů je vyhodnocováno dvojitým komparátorem LM393, na jehož výstupu je zapojen malý tranzistor s vodivostí PNP, který spíná napětí na motoru. LED, připojené paralelně k motorům dovolují nastavit meze překlápění komparátoru na hranici černá / bílá a svým blikáním vytvářejí zajímavý efekt při jízdě sledovače.

Sledovač můžete spatřit v sobotu 28. 5. na Malostranském Robodoupěti a pravděpodobně též na Robotickém dni.