#include <LiquidCrystal.h> //připojení knihovny pro LCD displej
LiquidCrystal lcd(13, 12, 8, 7, 4, 2);  // porty připojení displeje 16x2 k Merkurino 01
int adc_key_port = 0;  // port připojení klávesnice Merkurina
int adc_key_in = 0; // hodnota stisknutého tlačítka
/* enkoderové kolečko */
int enc_A_port=A1; // kde je připojen encoder A
int enc_B_port=A2; // kde je připojen encoder B
int enc_A = 0;  // svítí=1; nesvítí=0
int enc_A_old = 0; // jaké bylo minulé čtení
int enc_A_state = 1; // fáze encoderu: 1=nesvítí, 2=z nesvítí do svítí, 3=svítí, 4=z svítí do nesvítí 
int enc_A_pos = 0; // kde se nachází vozík
int enc_A_pos2go = 0; // kam vozík jede
int motor_A_1=3;  // h-můstek motor A vstup 1
int motor_A_2=5;  // h-můstek motor A vstup 2
int x; int y;  // pomocné proměnné
#define btnRIGHT 0
#define btnUP 1
#define btnDOWN 2
#define btnLEFT 3
#define btnENTER 4
#define btnESC 5
#define btnNONE 6

void setup()  // setup  ----------------------------------
{
  /* Setup encoder pins as inputs */
  pinMode(enc_A_port, INPUT);
  pinMode(enc_B_port, INPUT);
  lcd.begin(16, 2); // start LCD library
  lcd.setCursor(0,0); // nastavení pozice kurzoru
  lcd.print("kde: kam:  stav:");  // kde se vozík nachází, kam se má dostat, stav encoderu
  Serial.begin (9600);
  Serial.println("Start"); // pošle na seriový port zprávu

}  // konec setup  ----------------------------------

void loop() // hlavní smyčka loop ----------------------------------
{
  lcd.setCursor(8,1); // umísti kurzor na spodní řádku a 9. pozici
  //adc_key_in = analogRead(0); // přečti klávesnici 
  //lcd.print(adc_key);
  enc_A = digitalRead(enc_A_port); // přečti encoder
  if (enc_A == enc_A_old) { enc_A_state = 1; };
  if (enc_A != enc_A_old) { enc_A_state = 2; enc_A_old = enc_A; };
  //if (enc_A == 1) and (enc_A_old == 0) { enc_A_state=3; };
  //if (enc_A == 1) and (enc_A_old == 1) { enc_A_state=4; };

  if (enc_A_pos < enc_A_pos2go) {
    motor_A_right(); if (enc_A_state == 2) { enc_A_pos = enc_A_pos + 1; }
  }
  if (enc_A_pos > enc_A_pos2go) {
    motor_A_left();  if (enc_A_state == 2) { enc_A_pos = enc_A_pos - 1; }
  }
  if (enc_A_pos == enc_A_pos2go) motor_A_stop();

  delay(50);
  lcd.setCursor(0,1);
  int lcd_key = read_LCD_buttons();
  switch (lcd_key) // podle tlačítka vykonej akci
    {
      case btnRIGHT: {
        //if () {     }
        lcd.print("right "); delay(100); break;       }
      case btnLEFT:  {
        lcd.print("left  "); delay(100); break;       }
      case btnUP:    { lcd.print("+5 ");delay(100);
        enc_A_pos2go = enc_A_pos2go + 5; break; }
      case btnDOWN:  { lcd.print("-5 ");delay(100);
        enc_A_pos2go = enc_A_pos2go - 5; break; }
      case btnENTER: { lcd.print("enter          "); break; }
      case btnESC:   { lcd.print("nastavena nula "); delay(300);
        enc_A_pos2go = 0; break; }
      case btnNONE:  { lcd.print("              "); break; }
    }
  lcd.setCursor(0,1); lcd.print(enc_A_pos); //lcd.print(" ");
  lcd.setCursor(5,1); lcd.print(enc_A_pos2go); //lcd.print(" ");
  lcd.setCursor(11,1); lcd.print(enc_A_state); //lcd.print(" ");

}  //konec hlavní smyčka loop ----------------------------------

int motor_A_left(){  // motor_A_left  ----------------------------------
  analogWrite(motor_A_1, 120);  analogWrite(motor_A_2, 0);
  return 1;
}  // konec motor_A_left  ----------------------------------
int motor_A_right(){  // motor_A_right  ----------------------------------
  analogWrite(motor_A_1, 0);  analogWrite(motor_A_2, 120);
  return 1;
}  // konec motor_A_right  ----------------------------------
int motor_A_stop(){  // motor_A_stop  ----------------------------------
  analogWrite(motor_A_1, 0);  analogWrite(motor_A_2, 0);
  return 1;
}  // konec motor_A_stop  ----------------------------------
int read_LCD_buttons() // procedura pro čtení tlačítek ---------------
{
  adc_key_in = analogRead(0); // přečti klávesnici na A0
  if (adc_key_in > 1000) return btnNONE; // žádné tlačítko není stisknuto
  // pro Merkurino 01 plati tyto hodnoty:
  if (adc_key_in < 40) return btnESC;
  if (adc_key_in < 110) return btnLEFT;
  if (adc_key_in < 300) return btnDOWN;
  if (adc_key_in < 450) return btnUP;
  if (adc_key_in < 700) return btnRIGHT;
  if (adc_key_in < 850) return btnENTER;

  return btnNONE; // žádné tlačítko není stisknuto
}  // konec procedura pro čtení tlačítek ---------------