Mým největším koníčkem bylo vždy modelářství a nedávno jsem se setkal s problémem, jak v modelu zajistit mix funkcí, který můj RC vysílač neuměl. Můj kolega Dex – známý to robotik – mi doporučil jednoduché zapojení s procesorem PICAXE, který danou věc vyřešil. Když už jsem měl procesor doma, nedalo mi to a začal jsem objevovat i jeho ostatní možnosti.
Při pokusech jsem narazil na seriál článků „Začínáme s PICAXE“ v časopisu Robot Revue, kde se řešila stavba robota, řízeného tímto procesorem. Konzultace s kolegou, následná návštěva RoboDoupěte a debata s místním osazenstvem rozhodla, že tohle musím dokázat také! Během několika dní jsem sehnal součástky a pustil se do svého prvního pokusu.
Tak přišel na svět „Turista“.
Je to malý dvoukolový robot, zhotovený na platformě „Robrouk“ – výrobek firmy Lanbot. Jedná se o dvoukolový podvozek stabilizovaný všesměrovou kuličkou. K pohonu slouží dva motory GM7, napájení je realizováno Li-Pol článkem o napětí 7,4 V a kapacitě 1100 mAh.
Základem elektronického vybavení je procesor PICAXE 14M2, který obstarává veškerý výpočetní výkon. K ovládání motorů slouží dvojitý H-můstek od firmy Pololu. Ke stabilizaci napětí je použit obvod L4940.
Vstupy obstarává infra-dálkoměr GP2Y0A21 s možností otáčení do stran. Tento pohyb zajišťuje běžné mikroservo. Vpředu má Turista nárazníky, tvořené mikrospínači.
Čerstvě je zde instalován také TTL/Bluetooth modul (za tip bych chtěl poděkovat Dexovi – Ovládejte robota mobilem). Ten zajišťuje (zatím pouze) přenos naměřených dat do PC, v budoucnu bych přes něj rád robota také programoval.
V současné době je Turista schopen pohybu v prostoru, umí se vyhýbat překážkám a po sériové lince odesílá data o tom, co vidí.
V stávajícím zapojení využívám všechny piny procesoru 14M2, takže pro další rozšíření již bude třeba nová verze zapojení s lepším procesorem. Aktuálně váhám, zda ještě zůstat u PICAXE, nebo přejít na „dospělejší“ Arduino.
Poznatek začátečníka:
Je šťastná náhoda, že jsem měl k dispozici PICAXE ve verzi M2, která je mnohem variabilnější co se týče zapojení vstupů/výstupů. Přesto jsem však narazil na fakt, že některé příkazy jsou funkční pouze na některých pinech (PWMOUT, SERVO), přičemž tuto skutečnost jsem zjistil až ve vývojovém prostředí při oživování hotového robota. Poučení propříště – důkladněji číst manuál, víc testovat v nepájivém poli.