Další součástí projektu RoboTrain je dopravní pás Transporter, který přepravuje kontejnery mezi dvěma blízkými pracovišti. Je v celé sestavě použit především proto, aby ukázal, že přes rozmanitost jednotlivých součástí projektu jsou všechny vzájemně kompatibilní.
Dopravní pás je – jak již jeho název napovídá – určen především pro mezioperační dopravu materiálu nebo zboží mezi dvěma sousedícími pracovišti. Zde dopravuje kontejnery mezi roboty Kartman, který je vybírá ze skladu a Portman, který je nakládá na mobilní přepravník (tedy mašinku :-)).
Pás patří do souboru strojů a přístrojů, které jsou dodávány pod souhrnným názvem Továrna na stole především jako školní pomůcky.
Konstrukce dopravníku je celokovová, dopravní pás je profesionální výrobek a všechny rotující součásti jsou uloženy ve valivých ložiscích. Předpokládáme tedy, že jak životnost, tak jistá „žákuvzdornost“ (jedná se přece o učební pomůcku) bude zaručena.
Pás je poháněn krokovým motorem, připojeným přes převod 1:1 ozubeným řemenem, což zajišťuje velkou odolnost proti poškození uživatelem a umožňuje přesné polohování i snadnou a přesnou regulaci dopravní rychlosti.
Protože celý projekt RoboTrain sestavovali a programovali mladší studenti, byla pro usnandnění jejich práce na pásu použita ještě optická závora, která dovolí přesné zastavení dopravovaného kontejneru bez nutnosti počítání kroků motoru.
Pro řízení dopravníku byl opět použit modul ESP32, tentokrát doplněný o řadič krokového motoru SMCB10, který kromě řízení krokového motoru zároveň zajišťuje napájení ESP32 stabilizovaným napětí 5 V, takže další zdroj není potřebný.
Schéma zapojení je opět velmi jednoduché, na vstupech ESP32 jsou opět použity zenerovy diody, které je chrání před přepětím.
Jako konektory pro připojení motoru i senzoru jsou opět použity dva klasické DIN konektory tentokrát kvůli nezáměnnosti v pěti a osmipólovém provedení.
LED mají funkci diagnostickou i provozní:
- Po zapnutí napájeni a inicializaci modulu se rozsvití zelená LED
- Po úspěšném připojení k MQTT brokeru se rozsvítí žlutá LED
- Pokud se pás pohybuje, svítí červená LED
Komunikace
Dopravnímu pásu posíláme zprávy:
forward, pás se začne pohybovat směrem k optické závoře, pokud je paprsek přerušen, pás se zastaví a je publikována událost
reverse, pás se začne pohybovat směrem od optické závory, přerušení paprsku nemá vliv na pohyb.
stop, pás se okamžitě zastaví
Dopravní pás publikuje (odesílá zpět) jedinou zprávu:
DETECT, bylo detekováno přerušení paprsku, pás se zastavil
Na YouTube naleznete video, popisující celý zrod a funkci projektu.
Pokračování příště…