Reportáž z Istrobot 2018

Nevím, jestli to po dvou letech už je traďice, ale už potřetí jedu na soutěž Istrobot s robotem, kterého připravuji v pátek před tou soutěží.

Vloni robot docela fungoval (2. místo), ale jako vždy je co zlepšovat. Několik nápadů mám, uvidím, co v pátek stihnu.

13.4.
Letos mi „pátek“ pořádně začal v pátek 13.4. odpoledne po semináři (konec 15:30). V dílně tedy beru, co mi přijde pod ruku a balím to do krabice od vína skoro jako ten můj šikovný jmenovec. No a protože řidič se ještě nedostavil, tak jsem se rozhodl udělat robotovi novou horní desku a dát na ní startovací tlačítko, které právě dnes přišlo v Číny (zatím je potřeba hrábnout někam dovnitř).

Řidič se dostavuje, ale teď zase já ještě musím odpovědět na několik pracovních mailů, takže naopak on má čas na přípravu svého robota (o tom robotovi si můžete přečíst tady na Robodoupěti na jiné stránce). Pak se konečně sesynchronizujeme a vyrážíme.

D1 letos vyloženě zklamala – uzavírek sice dost, ale žádná nestála – jak já toho robota stihnu dodělat? No tak alespoň předrátuju připojení dálkoměrů na soupeře a na plechovky a cestou nasucho naprogramuju obsluhu enkodérů (vše mám na robotovi už od loňska, ale to jsem je ani nezapojil, o nějakém programování nemluvě). Mimochodem, otevřený notebook na místě spolujezdce opět spolehlivě zklidňuje provoz 🙂 a Hančino blejskání foťákem í svižníky pěkně zbržďuje.

V Bratislavě už nestíháme vyzvednout klíče na fakultě, tak jedeme rovnou k Rišovi. Jsme o něco rychlejší než MHD, tak čekání využívám k psaní tohoto textu.

Update 14.4. 00:45 (pořád ještě pátek)

Zjišťuji, že senzory namířené stejným směrem i když v jiné výšce se ovlivňují navzájem až moc, takže použiji jen jeden, a to nejspíš na detekci soupeře (na to už mám ultrazvuk, ale …).

Update 14.4. 01:40 (pořád ještě pátek)
V autě napsaná obsluha enkodérů funguje. Na jednom kole je ale závada, jeden kanál se nemění (což mě zmátlo, protože pro první testování jsem točil zrovna tím, takže to vypadalo, že to je naprogramované špatně).

Update 14.4. 07:00 (už sobota)
V noci jsem připevnil a zapojil startovací tlačítko. Nová lišta se senzory na čáru nejde použít se starými držáky, budu muset zkusit, jestli s novými (které posouvají senzory blíž k ose otáčení robota) nebude potřeba upravit reakci na vyjetí.

K snídani máme chutný koláč s drobenkou a vyrážíme na soutěž.

Update 14.4. 09:00
Soutěžící přijíždějí a začíná se to tu zaplňovat. Letos se soutěž přesunula z poslucháren do větší tělocvičny, takže až na lietajúcu výzvu je všechno pohromadě. To je fajn, dobře se na to dívá.

V sklade kečupu je letos organizační změna, při homologaci se bude dbát na předcházení kolizí. Roboti, kteří by tímto testem neprošli, možná budou moct soutěžit, ale nemohou se umístit na vyšších místech, než roboti, kteří prošli v pořádku. To je pro mě velmi dobrá zpráva, protože zatím vždycky, když do mě soupeř narazil, to pro mě skončilo špatně – robot je velmi lehký a soupeř ho snadno někam odtlačí, čímž ho úplně rozhodí (robot nemá jak to zjistit).

Update 14.4. 09:35
MART Friday Bot je homologovaný!
Pro homologaci jsem pustil běžný program, takže to je i slibné, že v ostrém zápase robot pojede také dobře. Je běžné, že na homologaci se použije speciální kód, ušitý na míru homologaci (co mi to přípomíná? Aha – Dieselgate).

Update 14.4. 10:25
Two Fridays Bot je homologovaný!

Update 14.4. 11:20
Vyhral jsem první zápas: 3:1 se slovenským Bulbotem. Je nízký, jen o trošku vyšší než plechovka, takže ho skoro nevidím. Po srážce (musím se podívat na video, ale asi to byla vzájemná chyba) se mi ale povedlo couvnout a odjet!

Update 14.4. 11:33
Zápas s Dvojpátkem skončil nerozhodně. Začalo to slibně, robot dal dvě plechovky na domácí čáru, ale hned při nejbližším otáčení se ztratil, pak ty dvě plechovky odsunul stranou a pokračoval dál, ztracený, ale srdnatě jezdil a umisťoval plechovky doprostřed hřiště. Two Friday Bot se ztratil hned při startu, ale nepotkali jsme se. Výsledek: 0:0

Update 14.4. 11:42
Další zápas, s Ketchup Botem, skončil 0:1, soupeř vyhrál. Můj robot se opět ztratil po vykládce na A2 stejně jako v minulé jízdě, ale tentokrát tam dojel jinudy. Asi tam jsou nějaké geopatogenní zóny. Doufám, že v příštím zápase se sestupný trend výsledku „výhra -> remíza -> prohra“ nějak otočí v můj prospěch (hm, těžko to může pokračovat stejným směrem, níž už padnou nelze).

Update 14.4. 11:50
Zápas s 7E2 skončil tak, že se do sebe oba roboti zasekli a zápas byl ukončen s výsledkem 0:0. Můj robot sice už měl na své čáře 2 plechovky, ale před soupeřem nezastavil (soupeř taky ne), takže byl výsledek anulován. Jak jsem později zjistil, robot 7E2 má čidlo vystrčené natolik dopředu, že jeho kostku vidím až pozdě, resp. když ji vidím, ještě ji nepokládám za překážku, je moc daleko.

Update 14.4. 13:00
Do finále „Kečupu“ postupují:
1. LNX Bojová sova
2. Bulbot
3. MART Friday Bot
4. Ketchup Bot

Update 14.4. 14:25
a na divokou kartu postupuje ještě 7E2, celkem tedy ve finále 5 robotů.

Update 14.4. 15:40
První zápas MART Friday Bota ve finále skončil remízou (0:0 proti 7E2), další opět remíza (2:2 Bulbot), třetí vyhrál (3:0 Ketchup Bot).
Mezi zápasy jsem stihnul zaměnit herní strategii a opravit dva roky starou chybu (restartovací tlačítko nenastavilo správný počáteční směr robota).
Poslední zápas ve finále proti robotovi LNX Bojová sova skončil mým vítězstvím 3:0, ale bohužel soupeř mého robota zhruba v půlce hrací doby vytlačil ven z hřiště (asi se mu nelíbilo, že jsem jel zrovna po jeho domácí lajně…)

Nevím, jaké bude konečné umístění, ale celkově jsem fungováním MART Friday Bota spokojený. V podstatě vše fungovalo jak jsem čekal, pouze v jednom zápase se mi zdálo, že senzory reagovaly nějak divně (robot zastavoval a cukal i na zcela prázdné cestě). Možná byl ultrazvukový senzor naklopený moc vodorovně a robot viděl plechovku jako soupeře. Ale je těžké najít správný úhel, jednak protože vysílací a přijímací charakteristika není přesně známá, a také někteří roboti jsou malí a jen o trochu přesahují plechovku, takže se to těžko rozlišuje.

Update 14.4. 16:15
Konečný výsledek je: MART Friday Bot obsadil 1. místo ! Na 2. místě skončil robot Bulbot a na 3. robot 7E2.