Když se poprvé jela soutěž robotických aut DARPA Grand Challenge, tak jsme ani nedýchali. Dnes už robotická auta mohou legálně jezdit po Nevadě a Kalifornii, takže představa auta bez řidiče už tak nešokuje, takže se začali ozývat někteří kritici. Jednou z kritik je, že robotické auto = obyčejné auto + čidla a elektronika za mnoho miliónů. Jelikož minule zmiňované čidlo Velodyne HDL64 stojí kolem 70 000 dolarů, je na tom mnoho pravdy. Právě z potřeby vyrábět lacinější laserové dálkoměry pro auta se objevily firmy jako Hokyuo, které mají ambice vyrábět laserové dálkoměry hromadně a za „rozumnější“ ceny.
|
|||||
|
Bez měření vzdáleností je mobilní robot vyřízený jak blondýna bez kabelky. Proto od počátku robotiky máme celé spektrum způsobů jak měřit vzdálenost k překážkám v okolí. … aneb kde je čára ?Přestavte si, že máte robota pro sledování čáry. A protože nejste žádní troškaři, máte vpředu rovnou osm čidel čáry. Čidlo čáry se většinou zapojuje přes komparátor přímo na pin mikrokontroléru, takže dává jenom jednoduchoučkou informaci černá/bílá, ale to jsem v prvním díle o analogové logice nedoporučoval, protože dopadnete jako ten chudák mladík na Mini-Sumu, co s námi nemohl soutěžit, protože mu nevyhovovala „černá“ na naší aréně. … aneb odkud vítr vějeMinule jsem vám striktně zakazoval používat konstrukce IF-THEN při řízení robotů, protože napsat do svého softwaru stovky a stovky IF-THEN a pak se v nich nevyznat umí každý… ... aneb IF zloděj THEN peníze OR životKdyž jsem stavěl svého prvního robota, který, jak už jsem psal, byl v jistém smyslu můj nejsložitější – nastal v určitém okamžiku čas, kdy bylo potřeba napsat software. Tehdy začínaly robotické vysavače, které fungovaly tak, že se náhodně toulaly po bytě. Tak jsem si řekl, naprogramuju si na to software. Až si postavíte prvního robota pro SUMO a pustíte jej samotného na hřiště bude se pravděpodobně pohybovat tak, že pojede rovně, narazí na okraj, otočí se a pojede zase rovně dokud znovu nenarazí na okraj. Takhle se pohybuje většina robotů pro SUMO. Abyste měli šanci zvítězit, je velice důležité, aby se váš robot držel co nejvíce ve středu hřiště. Je tomu asi 14 dní co jsem napsal díl seriálu Vidlákovo elektro o odporových děličích a tam jsem si stěžoval, že se těžko sestavují z odporových řad přesné dělící poměry, 1:8 třeba.
V diskusi se ozvala stará kamarádka Saša Svobodová, proč nepoužiju místo odporového děliče trimr. Představa trimru, který se natřásá v robotovi mě na okamžik naplnila panikou, ale pak jsem to probíral z mnoha stran a zjistil jsem, že budu muset probrat nejenom co si robotik může do robota dovolit vestavět z elektrického hlediska ale i co si může dovolit z MECHANICKÉHO hlediska, což jsem se rozhodl probrat právě dnes.
|
  |
||||
|
Supported by Codetory Powered by WordPress & Atahualpa |
|||||
